Page 37 - ITM Jahresbericht 2021
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Aktuelle Forschung – Professur für Entwicklung und Montage von textilen Produkten




















            Abb. 6: Reinigungszeit Textil vs. Edelstahl / Cleaning time
            textile vs. stainless steel


            Konfektionierung
                                                             Abb. 7: Knickarmroboter ABB IRB4600, 40 kg Traglast /
            Aufbauend auf der Auswahl geeigneter Robo-       robot ABB IRB4600, 40 kg working load
            ter (IRB4600-40-kg sowie IRB1200-7-kg) wurden in
            Zusammenarbeit mit dem Fraunhofer IVV hinsicht-
            lich der Komplexität der Roboterbewegung unter-
            schiedliche Verarbeitungsprozesse ausgewählt.
            Der einfache Bewegungsablauf bildet einen Tei-
            lungsvorgang mit einem schweren Schneidwerkzeug
            in der fleischverarbeitenden Lebensmittelindustrie
            ab. Der komplexere Bewegungsablauf baut auf die-
            sem auf und ist um einen zusätzlichen Ablauf (bspw.
            Werkzeugwechsel oder Werkzeugreinigung) erwei-
            tert. Die Bewegungsabläufe wurden am Fraunhofer
            IVV in der Software zur Roboterprogrammierung ABB
            RobotStudio entwickelt. Die darin angelegten Stütz-
            punkte, die den Bewegungsablauf beschreiben und
            mittels der jeweiligen Drehwinkel für 6 Achsen defi-
            niert sind, werden in ein Microsoft-Excel-kompatib-  Abb. 8: Knickarmroboter ABB IRB 1200-7, 7 kg Traglast /
            les Format exportiert und am ITM für die Hüllenkons-  ABB IRB 1200-7, 7 kg working load
            truktion auf Basis der Robotergeometrie genutzt.

            Die Konstruktionsdaten der Roboter sind auf den
            Herstellerwebseiten verfügbar. Die Daten beinhalten
            allerdings nur die einzelnen Bauteile ohne verbin-
            dende Verknüpfungen. Um die Bewegungsmöglich-
            keiten des Roboters nachzubilden, müssen Dreh-
            achsen und Kontaktflächen definiert werden. Die in
            ABB RobotStudio definierten Winkel dienen als Steu-
            erungsparameter für die Bewegungssteuerung in
            SolidWorks.

            Basierend auf der Roboterauswahl wurden verschie-
            dene Designkonzepte erarbeitet. Die Forderungen
            nach einer möglichst konturnahen Hülle sowie einer
            geeigneten Stützstruktur standen dabei im Fokus   Abb. 9: Übertragung der komplexen Bewegung an
            und wurden CAE-gestützt sowie zunächst durch ska-  ABB IRB4600 / Adaption of the complex movement to
            lierte Ersatzmodelle umgesetzt.                  ABB IRB4600



                                                                        Abb. 10: Ausgewählte Positionen des 6-Achs-
                                                                        Roboters ABB  IRB4600  zur  Berechnung  der
                                                                        maximalen Dehnung/Stauchung und abgelei-
                                                                        tete Reinigungsposition (rechts) / Selected po-
                                                                        sitions of the ABB IRB4600 6-axis robot for cal-
                                                                        culation  of  maximum  strain/compression  and
                                                                        derived cleaning position (right)




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