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Jahresbericht 2022

Die relative Position der Datenpunkte zu den Pfeilen
mit textilen Eigenschaften, sowie den Abstand der
Datenpunkte vom Koordinatenursprung sind Indi-
katoren für Korrelation. Durch die Position der blau-
en Datenpunkte, d. h. Textilien deren Haltekraft <2N
ist, ist zu erkennen, dass entweder eine hohe Luft-
durchlässigkeit oder besonders niedrige Reibungs-
koeffizienten die Haltekraft von Textilien in Finger-
greifern beeinträchtigen. Da Fingergreifer nicht auf
einem Luftstromprinzip basieren ist naheliegend,
dass niedrige Reibungskoeffizienten und niedrige
Haltekräfte korrelieren. Die Kennwerte Reibungs-
koeffizient, Zusammendrückbarkeit, Flächengewicht
und Biegesteifigkeit haben jedoch keinen erkennba-
ren negativen Einfluss auf die Haltekraft.

Abb. 3: Beispiel Greifertest / Examplary gripper test

Ermittlung der Eignungen und
Einschränkungen verschiedener Greifer

Um Anwendungsfelder und die Eignung für verschie-
dene textile Materialien quantifizieren und abgren-
zen zu können, wird im Rahmen des Forschungspro- Abb. 4: Korrelationsanalyse textiler Charakteristika und
jekts Cryotec der Cryotechnologiegreifer gemeinsam der Haltekraft eines Fingergreifers durch HKA / Analysis
mit einem Nadelgreifer, einem Strömungsgrei- of correlation between textile characteristics and the holding
force of a finger gripper using the principal component ana-
fer, einem Sauggreifer, einem Bernoulligreifer und lysis method
einem Fingergreifer der Firma Schmalz auf die jewei-
lige Befähigung zur Aufnahme, Vereinzelung und Anhand dieser Methode der Analyse werden alle
zum Transport verschiedener textiler Materialien zum Test ausgewählten Greifer hinsichtlich der Auf-
untersucht. nehmbarkeit, Haltekraft und Vereinzelbarkeit der
16 textilen Materialien getestet und Korrelationen
Die Ergebnisse dieser Greifertests mit verschiede- untersucht und quantifiziert. Weiterhin werden für
nen textilen Materialien aus verschiedenen Anwen- Cryotechnologiegreifer mit der HKA-Methode die
dungsbereichen werden verglichen, um in der benötigten Mengen an Flüssigkeit, Haltekräfte bei
Anwendung den geeigneten Greifer für das zu mani- verschiedenen Temperaturen und Medien, sowie
pulierende Material auswählen zu können. Hierfür Einschränkungen der Technologie ermittelt.
werden greiferspezifisch die ermittelten textilen
Charakteristika durch eine Hauptkomponentenana-
lyse (HKA) untersucht. Die HKA eine Methode, eine
k-dimensionale Matrix, in diesem Fall eine Matrix der
ermittelten Materialkennwerte, auf eine 2-dimensi-
onale Matrix zu reduzieren, um so Interkorrelation
zwischen Variablen visuell zu erkennen und zu quan-
tifizieren.

Die Ergebnisse der HKA der textilen Charakteris-
tik von 16 Textilien sind in Abbildung 4 dargestellt.
Die Charakteristika der 16 Textilien sind in dem Dia-
gramm als Punkte gekennzeichnet. Die Pfeile stel-
len die Wichtung einzelner textiler Kennwerte in den
jeweiligen Bereichen des Diagramms dar. Weiterhin
ist in Abbildung 4 die Haltekraft des Fingergreifers
an den Proben der 16 Stoffe durch farbliche Markie-
rung gekennzeichnet.

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